1.智能網關

使用 Cortex-A9四核處理器，主頻最大1.6GHz，內存不低于1GB，Flash不低于8GB；

顯示屏：7寸IPS電容屏（16:9），分辨率1024×600；

板載1路CAN總線、1路485總線等現場總線接口；

板載1組24P排線接口，含用于I/O、I2C、SPI、A/D、PWM、UART，用于外部功能擴展。

要求板載WiFi/BT二合一通訊模塊；

內置Linux系統與Android系統，支持雙系統一鍵切換。

★具備安全算法研究功能：支持傳感網輕量級算法LBlock、KASUMI算法、AES算法、ZUC算法、snow 3G等至少五種以上的安全算法，能夠進行算法安全測評，對安全算法的計算量、復雜度等進行統計，顯示統計圖，顯示ZigBee節點入網認證流程圖和幀類型統計圖。

2.桁車裝卸機器

采用鋁合金材料設計制作，用于模擬港口集裝箱的桁車搬運系統。

可垂直抓取車輛運輸的集裝箱貨物，搬運到指定位置；

具有x、y、z三個自由度的移動行程；

工作電壓：單相三線 交流電220V 50hz；

直流電機供電電源：12V或24V；

工作溫度：-20℃~+40℃

濕度環境：<95%RH；

絕緣電阻：100MΩ；

絕緣等級：B；

3.桁車裝卸控制器

由智能通信節點、桁車繼電器控制板組成。

智能通信節點主要用來接收港口物流網關發送來的控制命令，并驅動桁車繼電器控制板；接收到節點發送的控制命令后，通過光電隔離輸出驅動繼電器吸合，進而控制桁車起重機上的直流電機運轉，實現使桁車按預設的行程移動。

4.六自由度機器臂

由機械臂、末端氣泵吸盤裝置組成。機械臂采用全鋁合金機械臂本體、MS36行星減速步進電機、500線AB相光電編碼器、鋁合金聯軸器、軸承、關節軸、銅柱等部件連接而成；末端氣泵吸盤由真空氣泵、真空活動連桿帶吸盤、閥門、硅膠氣管組成。

活動關節均采用優質軸承連接，末端采用特定方式吸附物品。

由嵌入式微控制器通過編程實現運動控制。

負載能力：500g

流體：氣體；

氣泵電機：采用碳刷換向器，額定電壓DC4.5V，空載電流0.35A，適合電壓DC3-5V，壓力范圍400-650mmhg；通過微控制器I/O控制電機工作；

三通電磁閥：通過微控制器I/O控制電磁閥的通道，從而接通充氣回路，吸盤吸附或釋放氣體，吸盤松開；

5.六自由度機器臂控制器

采用Cortex-M4以上內核微控制器，板載4路LV8731V驅動模塊驅動機械臂步進電機、板載電源轉接板、OLED顯示屏等外設，電機帶編碼器，形成位置閉環控制，重復精度大大提高。支持串口、RS485總線控制，可以通過其他的單片機或者電腦發送控制指令。支持按鍵控制，可以通過按鍵去控制X Y Z的坐標。

電源適配器供電。

協議：ModbusRTU協議

額定電壓：DC12V

額定電流：5A

6.RFID超高頻讀卡器

功能：用于讀取產品攜帶的電子標簽，識別相關信息。

工作頻率：國標（920~925MHz）、美標(902~928MHz)或定制其它頻段跳頻或定頻工作；

識別標簽：ISO18000-6B標簽、EPC GEN2(ISO18000-6C)標簽；

讀卡距離：識別距離調整范圍：0.1米；

讀卡靈敏度：雙極化方式讀卡；

讀卡時間：單標簽64位ID號讀取時間<6mS；

數據接口：Mini USB；

工作電壓：USB接口取電，DC5V；

工作溫度：－20℃ ～ +80℃；

存儲溫度：－40℃ ～ +85℃；

7.RFID防干擾標簽

規格參數：頻率：860-960MHz,

芯片：PEC GEN2，Alien Higgs

標準：符合ISO18000-6C、EPC-Gen2

內存：96 Bits 或擴展到 512 Bits

尺寸：（定制）

距離：1-3-5-8-10－20－30米(示讀卡器性能和具體應用環境決定讀寫距離)

防沖突：每秒可讀30－60張卡數量

8.超高頻天線

915M多通道讀寫天線

9.智能倉庫模型

采用20mm*20mm鋁合金型材框架設計，可拆卸，可根據需求自由組合；

車庫數量：四行六列，共24個存儲庫位；

高層貨架存儲，節省庫存占地面積，提高空間利用率；

通過托盤方式存儲貨物，一個托盤可存儲兩個原料或成品；

每個庫位尺寸：寬*高=91mm*67mm。

10.堆垛機

采用三軸懸臂式滑臺模組，滾珠絲杠直線滑臺模組密封防塵；

具有x、y、z三個運動行程，搬運尺寸：1000mm、400mm、300mm。

采用閉環57規格步進電機驅動2.2牛米高速混合伺服；

采用三個金屬探測器進行原點探測；

采用貨叉式存取貨物；

單元貨物重量：1g-1000g；

提升速度：5m/min

出叉速度：3.6m/min

定位精度：±5mm

供電電壓：DC 24V

11.堆垛機控制器

CPU：Cortex-M3 內核處理器；

具有2相4線步進電機驅動接口；

可調試步進電機驅動器控制（寬電壓，脈沖速度可調）；

具有通用修阻機參數處理系統相關軟件著作權證書復印件并加蓋原廠公章。

可擴展四路控制；

采用金屬探測傳感器實現庫位檢測；

通訊方式：采用ZigBee無線通訊；

供電電壓：DC12V

12.物流集裝箱

定制

13.貨輪模型

定制

14.智能道閘

主要接收網關控制命令，控制道閘開關。

主要包括5線減速步進電機、單片機、ZigBee通信模塊等，封裝在道閘模具內。

15.收費顯示屏

通過接收網關發來的收費信息，顯示在收費點陣顯示屏上。

設備信息：75 單色室內高亮LED；

紅色4字LED點陣；

通信方式：ZigBee

16.道閘控制器

控制器：STC11F04E單片機，

控制設備：5線減速永磁步進電機；

通信方式：ZigBee；

驅動方式：四相八拍，采用ULN2003驅動；

齒輪減速比：1/64，齒輪減速，噪音低，運轉平穩；供電：DC 5V；

17.智能物流車

1）智能磁導航車（2個）

由磁導航傳感器、高頻RFID讀卡器、核心控制板、直流減速電機、無線通信模塊、鋰電池供電板、避障探頭等組成。

磁導航傳感器：

車頭前方底部安裝3個磁導航探頭，與鋪設的磁條形成磁場，處理器根據磁導航輸出的信號控制電機驅動器差速糾偏，確保小車沿磁條前進。

高頻RFID讀卡器：

控制器自帶高頻讀卡模塊和天線電路，自動識別道路上的NFC標簽，實現智能小車在道路中的定位功能；

核心控制板：

采用單片機作為智能車控制器，實時處理磁導航傳感器檢測的磁場信息，驅動直流減速電機按照磁導引完成前進、后退、左轉、右轉、高速、低速行駛等自動循跡功能；同時驅動RFID讀卡器處于掃描狀態，與鋪設在重要地點NFC標簽形成磁場，獲取標簽所綁定的位置信息，通過無線模塊發送給智能網關，實現車輛精準定位；

無線通信模塊：

控制器通過串口與無線模塊通信，它將車輛信息通過無線模塊發送給智能網關，同時也接收智能網關發來的命令，控制車輛運行狀態。

小車供電：

小車采用鋰電池供電，具有電源管理電路和充電電路，小車行駛一段時間后，可對其進行充電，保證小車正常行駛；

障礙物監測：前方有障礙物，停止行駛，障礙物移除，繼續行駛。

供電：DC12V3A

18.小車循跡標簽

安裝在實訓系統路面下方，用于車輛定位、定點停車。

19.倉儲物流模型系統

設計尺寸不小于3*2m（長×寬），模型臺面鋪設有設計倉儲物流交通規劃圖，包括集裝箱倉儲、桁車運輸、機器臂裝卸、車輛運輸等環節，含有景觀面板、城市道路、十字路口、交通燈、路燈、防護林、ETC收費等模擬景觀，與智能網關、交通狀況感知節點、控制設備、攝像頭、智能車一起，構成完整的智能倉儲物流實訓系統。

20.倉儲物流網關應用軟件

▲網關采用Android操作系統，運行倉儲物流網關應用軟件，具有智能倉儲設備管理系統相關軟件著作權證書復印件并加蓋原廠公章。

主要包括設備管理、車道尋跡、采集控制、關聯設置、系統設置等功能項目。采用模塊化設計，靈活添加、配置、關聯的方式接入網關。

可添加智能車無線節點、環境監測節點、機器臂控制器節點、道閘節點、庫位控制器節點；

支持機器臂坐標調節功能，可任意調節起始點和終點的坐標，實現物品的自動搬運；

支持物品堆垛管理功能，可設置庫位的坐標和編號，控制堆垛機到指定庫位自動存放；

▲支持物流小車自動尋跡功能，可顯示小車運行軌跡，物流運輸信息，具有實時接收車輛位置信息、貨物的自動裝卸、道閘自動開關、貨物自動上下架、自動收費等功能，具有智能交通綜合管理調度平臺相關軟件著作權證書復印件并加蓋原廠公章。

內置MQTT協議、HTTP協議，可將沙盤設備信息同步更新到平臺。

開發環境要求： 

Windows 7以上

Android Studio

21.倉儲物流管理云平臺軟件

▲通過瀏覽器訪問倉儲物流web端管理平臺，查看倉儲物流系統的運行情況，具有智能倉儲綜合管理平臺相關軟件著作權證書復印件并加蓋原廠公章。

具有用戶登錄、系統設置、倉儲盤點、物流信息等功能菜單，可點擊查看下一級菜單詳情；

主頁面顯示：車輛運行位置動態顯示、庫位信息動態更新、機械臂運行狀態顯示、ETC收費信息顯示等。

系統設置：可設置庫位起始點坐標，庫位間隔、庫位數量等，可查看服務器IP地址和端口號等信息。

具有立體庫位倉儲盤點功能，動態更新倉儲物品數量。

★具有物流小車動態跟蹤功能，可查看小車定點位置，與實際小車保持一致。具有雷達定位信息重放與重點區域放大功能，能導入已加密的雷達定位數據，利用算法進行分析處理；可在上位機虛擬仿真界面上顯示移動目標，實現目標位置的重放；并通過設置開始量程、角度參數、放大倍數對移動目標重點區域進行放大顯示，具有雷達仿真系統應用軟件著作權證書復印件并加蓋原廠公章。

采用MQTT協議、HTTP協議，與實訓系統信息保持同步。

開發環境：IDEAIU2018；

22.教學資源

1.基礎單元應用實驗

1.1 智能車輛運輸系統

智能小車讀取RFID實驗

智能小車自動尋跡實驗

智能小車避障信息采集實驗

1.2 物品裝卸貨系統

智能桁車定位控制實驗

智能堆垛定位控制實驗

1.3物品動態感知顯示系統

RFID集裝箱盤點實驗

1.4 ETC收費管理系統

道閘控制實驗

LED點陣屏顯示實驗

1.7 智能路燈管理系統

智能路燈控制實驗

2.綜合實訓

提供基于Android系統的應用開發實訓，主要含硬件原理、傳輸協議分析、軟件開發、及功能測試。

3.1 機械手無線控制實訓開發

3.2 車輛定位跟蹤實訓開發

3.3 貨物自動搬運實訓開發